简单介绍莫托曼弧焊机器人系统的功能和特点。​　　

弧焊工艺分类​　　

排气系统是排放和消声的重要部分，主要由歧管、催化净化器、波纹管、中消和后消等部件组成。主要功能是把发动机在燃烧过程中产生的废气从多个气缸内收集、通过催化净化器净化并消声后引到车后排放。​　　按照主要功能模块距离发动机的远近，排气系统可划分为热端和冷端两部分。​　　

热端部分直接连接发动机排气口，主要包括歧管、净化器、波纹管、二级净化器以及挂钩法兰等附属部件。因其所处底盘位置空间紧凑，所以其部件外形变化较大，焊缝分布复杂。同时，因其主要功能为净化尾气，故焊缝密封性要求高。​　　

冷端部分承接热端，主要包括中消、后消以及挂钩法兰等附属部件。冷端总成通常尺寸较长，焊缝多为小直径环缝。当后消声器包为焊接结构时，通常要求压装焊接，其焊缝量较大。消声器包进出气管处焊缝为三层薄板焊接，焊缝成形要求高。​　　

焊接单元的典型布局​　　

排气零部件机器人焊接单元主要由弧焊机器人、焊接设备、清枪剪丝机构、变位机、焊接夹具、安全防护系统、电气控制系统、工件检测设备以及物流系统等组成。按照不同种类工件的焊接特性，其布局形式主要有以下几种：​　　

1. 弯管类歧管焊接单元布局​　　弯管类歧管的焊缝空间分布较复杂，需要使用2台机器人协调焊接或应用双轴变位机取得合适的焊接姿态。​　　

2. 冲压半壳类歧管、净化器和波纹管焊接单元布局​　　

冲压半壳类歧管的焊缝主要分布在半壳一侧的弧面上，应用单轴变位机即可达到合适的焊接位置。此类工件和净化器、波纹管等尺寸小、焊缝分布单一的工件一起，可使用单座单轴变位机双工位布局。​　　

3. 热端总成焊接单元布局​　　

热端工件是由歧管、净化器、波纹管、二级净化器、挂钩法兰等分总成工件焊接在一起的总成工件，是轿车排气零部件焊接工件中最复杂的一种，通常需分3～4道工序焊接完成。​　　其多道工序夹具分布在单个机器人焊接单元内的紧凑型布局。当产量需求大时，可以用多个机器人焊接单元组成U型线，优化物流。​　　

4. 半壳类消声器大包焊接单元布局​　　

半壳类消声器大包在焊接过程中需要加压80kN以上，需要使用可安装液压模具的特殊双轴变位机实现焊接。其布局如图6所示。​　　

5. 冷端总成焊接单元布局​　　

排气系统冷端总成工件通常由法兰、进出气管、消声器大包、挂钩支架等部件焊接组成。按排量大小需要可分为单、双系统两种形式。​　　

冷端总成工件的长度通常为2～3m，常用布局为立式翻转3轴变位和水平回转3轴变位两种。双系统冷端总成焊缝分布范围较大，更适用于水平回转3轴变位布局。​　　

2008 年底，又推出了新一代机器人控制器DX100，同时将SSA2000机器人进化为世界第一台7轴弧焊专用机器人MOTOMAN-VA1400。VA1400在传统工业机器人第一俯仰臂上增加了1个回转关节，具有冗余的自由度，使机器人本体的机动性和可达性提升到了前所未有的高度。在保持同一焊枪角度的情况下，其他手臂可以自由地采用多种姿态。焊接过程中不会因为本体和夹具的干涉而改变焊枪和工件的夹角。新的7轴机器人为焊接工装设计、生产空间布局以及焊接姿态优化增加了更多的优化空间。​​